Maulde a une superficie de 5,18 km2 et une altitude qui varie de 42 m au mont de Ligne à 35 m au Mont de Justice et 16 à 30 m ailleurs et compte environ 970 habitants.
Le village fait partie de la Communauté d’agglomération de la Porte du Hainaut et du Parc Régional Scarpe Escaut

La commune de Maulde est située sur la rive gauche de l’Escaut, à proximité du confluent du fleuve avec la Scarpe. Cette position stratégique et le site géographique qui domine la vallée lui valent une histoire riche et complexe. Un gisement de meules et de polissoirs du néolithique découvert en 1980 par l’équipe d’archéologues, Marc Debersée, Michel Leduc et Jean-François Piningre, atteste d’une occupation préhistorique. Une partie du territoire constitue la Terre de Saint-Amand, une autre dépend de la seigneurie de Mortagne, petite ville établie en face, sur la rive droite de l’Escaut, et l’ensemble a fait partie des Pays-Bas espagnols puis autrichiens. Après de multiples contestations, le Traité des limites en 1769 place Maulde en France et Bléharies (jadis Espain) aux Pays-Bas.

Les rivalités avec Mortagne sont nées principalement à propos des droits de passage sur la route, dite Chaussée Brunehaut, reliant Bavay à Tournai, très fréquentée, et sur les eaux, dont Maulde détient le péage et l’usage du bac qui la relie à Mortagne. En 1190, le seigneur de Mortagne reconnaît avoir perçu indûment les taxes sur les passages des voituriers. En 1271, la Comtesse Marguerite de Flandre établit les tarifs à pratiquer sur le trafic fluvial, très important, et le seul situé entre Saint-Amand et Tournai. De fait, Maulde contrôle tous les convois, terrestres et fluviaux du secteur. Attesté déjà sur un acte de 1180, une partie du bourg est située sur les bords de la route, curieusement dénommée Cul de Maulde, mais la situation primitive était en bordure du fleuve, s’appelant alors Dons. Là se trouve l’église saint Pierre – fondée par saint Amand - son cimetière et l’agglomération primitive. Ce site dépend de la seigneurie de Mortagne. La route est sur les Terres abbatiales. Dons est régulièrement inondé et peu à peu les habitants vont se déplacer vers la chaussée Brunehaut, si bien que, le 22 juin 1505, l’évêque de Tournai accorde la permission de bâtir une autre église en bordure de la route. Cette grande chapelle et l’ancienne église se voient sur les Albums de Croÿ. En 1576, le siège de Tournai par le Prince d’Epinoy amène au blocage des eaux de l’Escaut et par conséquence à l’inondation de tout le pays situé en amont, ce qui accélère l’abandon du village primitif. En 1665 est entérinée la translation du siège paroissial dans la chapelle, bien que le Prince de Ligne, seigneur de Mortagne, persiste à vouloir entretenir l’ancienne… Il y a un chemin allant à l’église de Maulde (on ne parle plus de Dons) partant du banc plaidoyable au sud de la chapelle devenue église… Pour dédommager le prince, des échanges de terres sont faits avant l’abandon définitif du site ancien, fouillé par Pierre Leman en 1970, avant l’élargissement du fleuve qui va désormais anéantir totalement les vestiges de ce lieu peu ordinaire.

L’église de 1505 est agrandie en 1671 et, de nouveau trop petite, est reconstruite après des accords difficiles entre le chapitre cathédral de Tournai et les gens de Maulde, débats qui durent de 1770 à 1779. La première pierre est posée le 26 avril 1779 et la bénédiction se déroule le 13 décembre 1780. Le 15 octobre 1918, les troupes allemandes battant en retraite font sauter l’édifice de style classique et plus de cent maisons du village. Une nouvelle église est construite en 1922 sur les plans des architectes denaisiens, Alfred Massang et Louis Camus. Achevée en 1926, elle est inaugurée le 15 août 1927 avec un village presque entièrement rebâti.
Par ailleurs, dès 1566, une paroisse protestante est établie à Maulde pour les Réformés réfugiés sur les Terres abbatiales, Lecelles, Rosult, Nivelle, Thun et Maulde. Ce temple sera plus tard transféré à Lecelles et existe encore.

Le Fort de Beurnonville : Sur une des hauteurs dominant la vallée de l’Escaut, le Mont de Ligne, le général Dumouriez installe en 1792 un camp qui va résister vaillamment aux assauts autrichiens. Parmi ses hommes se trouve le père d’Alexandre Dumas. Cette position sera retenue en 1881 pour y construire un des nombreux forts devant défendre la frontière. Il sera appelé Fort de Beurnonville, du nom du maréchal de France qui a eu le commandement de ce camp en 1792 et y a résisté plusieurs mois face à des armées plus fortes que la sienne. Pierre Riel, marquis de Beurnonville (1752-1821) a été surnommé par Dumouriez l’Ajax français à cause de son courage et de sa grande taille ! On est alors en pleine admiration du monde antique !
C’est un ouvrage très important, établi sur un plan traditionnel en trapèze dont la grande base mesure 225 m, la petite 180, la perpendiculaire 105. Bâti en brique, avec des couloirs enterrés, des voûtes surmontées de 3 m. de terre et de sable, équipé de 27 pièces d’artillerie. Mais dès sa finition il est déjà obsolète suite aux progrès, si on ose dire, des obus et des engins de guerre. Déclassé, il sert de camp d’internement durant la Grande Guerre. En 1935 il est doté de 5 casemates en béton armé, avec cloches blindées et canons antichars qui complètent la disposition du fort lui-même et des abords. Tout ceci est encore en place. Ce fort va subir 45 heures de bombardement du 23 au 27 mai 1940. Les Allemands s’en servent ensuite comme lieu d’expériences sur les explosifs.
Semblable, pour la partie primitive, aux forts construits à la même époque, à Seclin, Mons-en-Baroeul, Bondues, etc. il a été trop endommagé pour pouvoir être accessible à la visite. Ce lieu très dangereux en cas de guerre était, jadis, le site du moulin de Maulde, sûrement plus paisible ! Certains auteurs ont avancé, sans preuves formelles, que les Romains y avaient établi une forteresse. Une autre hauteur a porté le moulin, fort élevé et qu’on découvre de tous les environs parce qu’il est sur la rase campagne, à droite du grand chemin de Tournay à Valenciennes, comme le décrit le visiteur des paroisses en fin du XVIIe siècle.

Lors des fouilles de 1970 à Dons, une borne frontière portant sur une face l’aigle bicéphale et la couronne impériale autrichiennes, sur l’autre les fleurs de lys françaises, a été retrouvée et déposée à l’hôtel de ville. D’autres, de même type, existent encore entre Bléharies et Maulde.